%############# Dane dla robota kołowego #######

%dane do kinematyki
r=0.0825;
r1=0.0825;
r2=0.0825;
l1=0.163;
l2=0.07;
l=0.217;
d=2*l1;

%dane do dynamiki
a1=0.2657;
a2=0.0668;
a3=0.007;
a4=0.0023;
a5=2.723;
a6=a5;
cc=3; 